2 多點(diǎn)門軋扣平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
　　2.1 初始設(shè)計(jì)
　　根據(jù)實(shí)際情況，在塔架門的三個(gè)部位，增加門軋扣，如圖3 所示。其中主動(dòng)桿連接于A 點(diǎn)，三個(gè)門軋扣分別作為另外三處固定點(diǎn)Da、Db 和Dc 的連架桿，以此共形成三個(gè)子機(jī)構(gòu)。這些子系統(tǒng)均屬于已知主動(dòng)桿鉸接點(diǎn)位置A點(diǎn)及門軋扣位置、長度和運(yùn)動(dòng)軌跡（1/4 圓），現(xiàn)在需要解出對(duì)應(yīng)的主動(dòng)桿長度及位置以及連桿長度。其中A 和Da、A 和Db 以及A 和Dc 的相對(duì)位置關(guān)系均是固定的，相當(dāng)于四連桿系統(tǒng)中的機(jī)架。現(xiàn)利用剛化反轉(zhuǎn)法求解機(jī)架ADa 對(duì)應(yīng)的子機(jī)構(gòu)，過程如下：